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目前影响中厚板多层多道自动化焊接质量、焊接效率的三个具体问题为：多层多道焊接工艺规划未实现机器人自动调整，焊接质量不稳定；V型坡口角度存在误差导致示教时间长；焊接过程中焊枪碰撞及机器人示教后复位过程中不自动避障导致零件损坏。 针对上述问题，开展中厚板多层多道自动化焊接轨迹规划研究以及机器人碰撞检测，并在此基础上以刮板输送机中部槽自动化焊接为应用案例，对中部槽的多层多道焊接规划，减少示教总时间，提高生产效率，在示教后复位过程中实现短路径避障，提高中部槽焊接机器人示教后复位效率。
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