交易价格： 面议
类型： 非专利
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在项目执行期内,完成的主要工作内容及进度情况如下： 1.在分析柔顺机构基本结构的基础上,针对柔性铰链的复杂性,给出了柔顺机构结构模型的表示方法及基本准则,基于结构模型提出了柔顺机构结构拓扑图和邻接矩阵的表示方法。针对柔顺机构在有效运动范围内具有确定运动的特点,提出了有效自由度的概念并给出了计算方法,避免了可变自由度的产生。以柔顺捕鱼钳为例分别验证了结构模型、拓扑图、邻接矩阵及自由度计算对于柔顺机构分析是有效的。 2.对常用的能够实现单向平动的三种柔顺四杆机构的输入输出特性进行了分析;探讨了柔性铰链转动副的切口轮廓和柔性移动副的截面形状对对称四杆机构输出位移的影响;针对以上分析和探讨提出了一种高效、低耦合的直线机构—变截面对称柔顺四杆机构。 3.基于变截面对称柔顺四杆机构创新的提出了3-PRR柔顺微定位平台,与目前常用的3-RRR平台相比,它更适合压电陶瓷驱动。介绍了平面三自由度柔顺微定位平台的工作原理及其各主要部分的功能特点;分析了微定位平台的机构自由度和运动输出特性,利用伪刚体模型法和简化法得出了位移放大机构和3-PRR机构的正反解方程,在此基础上得到整体机构的输入输出位移方程,通过对其进行直接微分得到整体机构的雅克比矩阵。 4.利用卡氏第二定理得到了变截面对称柔顺四杆机构在其工作平面内的柔度计算公式,分析了各方向柔度系数随对称四杆机构结构参数的变化规律;利用ANSYS软件建立变截面对称柔顺四杆机构的有限元模型并进行了仿真分析,通过对有限元分析数据、理论计算数据两者进行比较分析,验证了推导的计算公式具有较高的计算精度;利用功能转化原理建立了机构的整体刚度矩阵,得出了机构输出位移与输入力之间的关系,通过ANSYS有限元仿真验证了刚度计算模型的正确性;给出了在平台输出转角一定的条件下机构的可达工作空间的形状,并分析了机构工作空间的面积与输出转角的关系。 5.最后在理论与仿真研究的基础上加工出实物样机,并进行了试验研究。
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